跳到主要内容

Unitree Go2 拓展坞升级：Orin Nano 8G → Orin NX 16G

两种拓展坞版本​

Unitree Go2 的拓展坞有两种配置版本，分别搭载不同的 NVIDIA Jetson Orin 模块：

Jetson Orin Nano 8GBJetson Orin NX 16GB
AI 算力40 TOPS100 TOPS
内存8 GB16 GB
CPU6 核 Arm Cortex-A78AE8 核 Arm Cortex-A78AE
最大功耗15W25W

NX 16G 版本在 AI 推理算力上比 Nano 8G 提升了 2.5 倍，适合在机器人上运行更复杂的感知或控制模型。本文记录将 Nano 8G 模块替换为 NX 16G 模块的完整流程。

值得注意的是，Unitree 官网上 100 TOPS 版本的拓展坞比 40 TOPS 版本贵了 11,335 元，而单独购买一套完整的 Jetson Orin NX 16G 套件仅需约 6,869 元。因此，直接购买 40 TOPS 版本后自行升级，也是一个相当具有性价比的选择。

由于此前已在 Nano 8G 上进行了大量开发工作（环境配置、依赖安装、自定义代码等），不希望在 NX 16G 上从零重装系统，因此本文的核心思路是：保留 Nano 8G 的原有 SSD 和系统，仅通过降级 NX 16G 的 QSPI firmware 并修改少量配置文件，使其能够驱动 NX 16G 硬件正常工作。

为什么不能直接插上就用​

购买到的全新 Jetson Orin NX 16G 模块出厂预装的是 JetPack 6.2（即 NVIDIA Jetson Linux 36.4.3），而 Unitree 出厂的 Expansion Dock 系统运行的是 JetPack 5.1.1（即 NVIDIA Jetson Linux 35.3.1）。

JetPack 版本Jetson Linux 版本
Unitree 出厂 SSDJetPack 5.1.135.3.1
全新购入 NX 16G 模块JetPack 6.236.4.3

从 JetPack 5.x 升级到 JetPack 6.x 是一次重大版本跨越，底层变化包括内核版本、驱动栈和 BSP 结构。更关键的是，Jetson 模块内部有一块独立的 QSPI-NOR Flash，其中存储的 QSPI firmware（也称 Bootloader / MB2 / CBoot 等组件）版本必须与运行的 Jetson Linux 版本相匹配。

NVIDIA 官方文档明确指出，Jetson Linux 35.x（JetPack 5.x）与 Jetson Linux 36.x（JetPack 6.x）的 QSPI firmware 互不兼容。如果 QSPI firmware 版本与 SSD 上的系统版本不一致，Jetson 在启动时会因为引导链无法正确握手而陷入不停重启（boot loop），无法进入系统。

参考：Flashing Support — NVIDIA Jetson Linux 36.4.4 Developer Guide（Updating Jetson Orin Nano Devkit from JetPack 5 to JetPack 6）

原文："The halt is because of a mismatch between the bootloader in the QSPI and the file system in the SD card. The bootloader version is JetPack 6, and the file system is JetPack 5. JetPack 6 bootloader does not support the JetPack 5 file system."

为什么是降级而不是升级？​

既然版本不兼容是核心问题，一个自然的想法是：能否反过来，把 SSD 上的系统升级到 JetPack 6.x，让它与 NX 16G 模块的出厂 QSPI firmware 匹配？

理论上，NX 16G 配合 JetPack 6.2 可以激活 MAXN SUPER 模式，AI 算力可达 157 TOPS；甚至 Nano 8G 升级至 JetPack 6.2 后也能达到 67 TOPS。但这在 Go2 上并不可行：Go2 的散热结构和电源设计是围绕 JetPack 5.1.1 的功耗范围设计的，在更高算力模式下会出现严重发热和电流过载，存在损坏硬件的风险。

此外，Unitree 目前仅为 Go2 提供基于 JetPack 5.1.1 的出厂系统镜像，没有 JetPack 6.x 的官方适配版本。

因此，正确做法是将 NX 16G 模块的 QSPI firmware 降级至与 JetPack 5.1.1 匹配的版本，而非升级系统。

解决方案​

第一步：对 NX 16G 模块降级 QSPI Firmware​

在将 NX 16G 模块插入 Unitree Expansion Dock 之前，需要先降级其 QSPI firmware。

所需硬件​

  • 一块 Jetson Carrier Board（能够让 NX 16G 进入 Force Recovery 刷机模式）
  • USB Type-C 或 Micro-USB 线（取决于 carrier board 型号）
  • 一台运行 Ubuntu 的 Linux 主机

刷写 QSPI Firmware 步骤​

  1. 将 NX 16G 模块安装到 Jetson Carrier Board 上（此时不插入 Unitree SSD）
  2. 按照 carrier board 使用说明进入 Force Recovery 模式（通常为按住 Recovery 按钮再上电）
  3. 在 Linux 主机上下载 NVIDIA Jetson Linux 35.3.1 Driver Package (BSP)
  4. 仅对 QSPI 执行刷写，不刷写 rootfs，即无需下载 Sample Root Filesystem

具体的 QSPI-only 刷机命令可参考以下指南（该指南以 JetPack 6 降级为例，操作思路相同，替换对应版本的 BSP 即可）：

参考：GR00T JetPack 刷机参考

刷机时需查阅所用 carrier board 自身的使用说明，以确认进入 Recovery 模式的方式和线缆连接方法。

QSPI firmware 降级完成后，将 NX 16G 模块插入 Unitree Expansion Dock 并接上原来的 M.2 SSD，此时已经可以正常进入系统。系统能够识别到 16GB 内存和 8 核 CPU，但对模块的型号识别和电源管理模式仍然是 Nano 8G 的配置。

第二步：构建 NX 16G Linux 系统环境​

QSPI firmware 降级完成后，根据是否需要保留原有开发环境，选择以下两种方案之一：

方案 A：保留原有系统，修改配置文件​

将 NX 16G 模块插入 Unitree Expansion Dock，接上原来的 SSD 启动。此时系统可以进入，但内核仍然加载的是 Nano 8G 的硬件描述，功耗管理也受限于 Nano 8G 的配置。需要手动替换三个文件，让系统正确识别 NX 16G 硬件。

替换文件的来源：将 NX 16G 的 Unitree 出厂镜像 SSD 挂载到当前系统（挂载点例如 /media/unitree/7073f027-1f76-471e-8386-b7ac9f58e0e6/），直接从中复制对应文件。

1. 替换电源管理配置文件 nvpmodel.conf​
项目内容
来源/media/unitree/7073f027-.../etc/nvpmodel.conf（NX 16G 出厂 SSD）
目标/etc/nvpmodel.conf（当前运行系统）
备份先将原文件备份为/etc/nvpmodel.conf.nano8g.bak
替换前仅有 15W / 7W 两个电源模式
替换后新增 MAXN / 10W / 15W / 25W 四个电源模式
sudo cp /etc/nvpmodel.conf /etc/nvpmodel.conf.nano8g.bak
sudo cp /media/unitree/7073f027-.../etc/nvpmodel.conf /etc/nvpmodel.conf
2. 替换设备树文件（DTB）​

内核通过 DTB（Device Tree Blob）识别硬件。Nano 8G 与 NX 16G 使用不同的 DTB 文件，需要从 NX 16G 出厂 SSD 复制对应文件覆盖当前系统中的同名文件。

项目内容
来源/media/unitree/7073f027-.../boot/dtb/kernel_tegra234-p3767-0000-p3768-0000-a0.dtb（NX 16G 出厂 SSD）
目标/boot/dtb/kernel_tegra234-p3767-0000-p3768-0000-a0.dtb（当前系统）
sudo cp /media/unitree/7073f027-.../boot/dtb/kernel_tegra234-p3767-0000-p3768-0000-a0.dtb \
    /boot/dtb/kernel_tegra234-p3767-0000-p3768-0000-a0.dtb
3. 修改启动配置文件 extlinux.conf​

/boot/extlinux/extlinux.conf 中的 FDT 行决定内核启动时加载哪个 DTB 文件。Nano 8G 与 NX 16G 的 DTB 文件名中仅有一段数字不同：

项目内容
文件/boot/extlinux/extlinux.conf
备份先备份为/boot/extlinux/extlinux.conf.nano8g.bak
修改前FDT /boot/dtb/kernel_tegra234-p3767-0003-p3768-0000-a0.dtb（Nano 8G）
修改后FDT /boot/dtb/kernel_tegra234-p3767-0000-p3768-0000-a0.dtb（NX 16G）
sudo cp /boot/extlinux/extlinux.conf /boot/extlinux/extlinux.conf.nano8g.bak
sudo sed -i 's/p3767-0003-p3768/p3767-0000-p3768/g' /boot/extlinux/extlinux.conf

修改后确认文件内容中 FDT 行指向的是 p3767-0000 版本的 DTB 文件。

完成以上三步后执行重启：

sudo reboot

重启后内核将加载 NX 16G 的硬件描述，系统平台会正确识别为 Orin NX，电源管理解锁 25W 和 MaxN 模式，同时 EMC（显存控制器）相关报错也将消除。

可通过以下命令验证：

# 查看模块型号
cat /proc/device-tree/model

# 查看可用电源模式
sudo nvpmodel -q

方案 B：全新安装 Unitree 官方 NX 镜像​

如果不需要保留原有开发环境，只想用一个干净的出厂系统，可以使用 M.2 读卡器将 Unitree 官方提供的 NX 16G 镜像文件直接写入 M.2 SSD，省去后续修改配置文件的步骤。

所需材料​
  • 一个 M.2 NVMe 读卡器（USB 转 M.2 接口）
  • 一台运行 Linux 的电脑
  • Unitree 官方提供的 NX 16G 系统镜像文件：go2_nx_Jetpack5.1.1_20250930.img.bz2，可从 Unitree 模块升级官方文档 获取下载链接（Google Drive）
步骤​
  1. 解压镜像文件：
bzip2 -d go2_nx_Jetpack5.1.1_20250930.img.bz2
  1. 将 SSD 通过 M.2 读卡器连接到电脑，确认设备路径：
lsblk
  1. 写入镜像（将 /dev/nvmeXn1 替换为实际路径，写入前务必确认设备路径正确）：
sudo dd if=go2_nx_Jetpack5.1.1_20250930.img \
    of=/dev/nvmeXn1 \
    bs=64M \
    status=progress \
    oflag=direct
  1. 写入完成后，将 SSD 装回 Expansion Dock，插上已完成 QSPI firmware 降级的 NX 16G 模块，即可直接启动

参考资料​