Unitree Go2 拓展坞升级：Orin Nano 8G → Orin NX 16G
两种拓展坞版本
Unitree Go2 的拓展坞有两种配置版本，分别搭载不同的 NVIDIA Jetson Orin 模块：
| Jetson Orin Nano 8GB | Jetson Orin NX 16GB | |
|---|---|---|
| AI 算力 | 40 TOPS | 100 TOPS |
| 内存 | 8 GB | 16 GB |
| CPU | 6 核 Arm Cortex-A78AE | 8 核 Arm Cortex-A78AE |
| 最大功耗 | 15W | 25W |
两种 Expansion Dock 版本
NX 16G 版本在 AI 推理算力上比 Nano 8G 提升了 2.5 倍，适合在机器人上运行更复杂的感知或控制模型。本文记录将 Nano 8G 模块替换为 NX 16G 模块的完整流程。
为什么不能直接插上就用
购买到的全新 Jetson Orin NX 16G 模块出厂预装的是 JetPack 6.2（即 NVIDIA Jetson Linux 36.4.3），而 Unitree 出厂的 Expansion Dock 系统运行的是 JetPack 5.1.1（即 NVIDIA Jetson Linux 35.3.1）。
| JetPack 版本 | Jetson Linux 版本 | |
|---|---|---|
| Unitree 出厂 SSD | JetPack 5.1.1 | 35.3.1 |
| 全新购入 NX 16G 模块 | JetPack 6.2 | 36.4.3 |
从 JetPack 5.x 升级到 JetPack 6.x 是一次重大版本跨越，底层变化包括内核版本、驱动栈和 BSP 结构。更关键的是，Jetson 模块内部有一块独立的 QSPI-NOR Flash，其中存储的 QSPI firmware（也称 Bootloader / MB2 / CBoot 等组件）版本必须与运行的 Jetson Linux 版本相匹配。
NVIDIA 官方文档明确指出，Jetson Linux 35.x（JetPack 5.x）与 Jetson Linux 36.x（JetPack 6.x）的 QSPI firmware 互不兼容。如果 QSPI firmware 版本与 SSD 上的系统版本不一致，Jetson 在启动时会因为引导链无法正确握手而陷入不停重启（boot loop），无法进入系统。
参考：Flashing Support — NVIDIA Jetson Linux 36.4.4 Developer Guide（Updating Jetson Orin Nano Devkit from JetPack 5 to JetPack 6）
原文："The halt is because of a mismatch between the bootloader in the QSPI and the file system in the SD card. The bootloader version is JetPack 6, and the file system is JetPack 5. JetPack 6 bootloader does not support the JetPack 5 file system."
解决方案：对 NX 16G 模块降级 QSPI Firmware
在将 NX 16G 模块插入 Unitree Expansion Dock 之前，需要先将其 QSPI firmware 降级到与 JetPack 5.1.1（Jetson Linux 35.3.1）匹配的版本。
所需硬件
- 一块 Jetson Carrier Board（能够让 NX 16G 进入 Force Recovery 刷机模式）
- USB Type-C 或 Micro-USB 线（取决于 carrier board 型号）
- 一台运行 Ubuntu 的 Linux 主机
刷写 QSPI Firmware 步骤
- 将 NX 16G 模块安装到 Jetson Carrier Board 上（此时不插入 Unitree SSD）
- 按照 carrier board 使用说明进入 Force Recovery 模式（通常为按住 Recovery 按钮再上电）
- 在 Linux 主机上下载 NVIDIA Jetson Linux 35.3.1 Driver Package (BSP)
- 仅对 QSPI 执行刷写，不刷写 rootfs，即无需下载 Sample Root Filesystem
具体的 QSPI-only 刷机命令可参考以下指南（该指南以 JetPack 6 降级为例，操作思路相同，替换对应版本的 BSP 即可）：
刷机时需查阅所用 carrier board 自身的使用说明，以确认进入 Recovery 模式的方式和线缆连接方法。
刷机完成后：修改系统配置文件
QSPI firmware 降级成功后，将 NX 16G 模块插入 Unitree Expansion Dock，接上原来的 SSD 启动。此时系统可以进入，但内核仍然加载的是 Nano 8G 的硬件描述，功耗管理也受限于 Nano 8G 的配置。需要手动替换三个文件，让系统正确识别 NX 16G 硬件。
替换文件的来源：将 NX 16G 的 Unitree 出厂镜像 SSD 挂载到当前系统（挂载点例如 /media/unitree/7073f027-1f76-471e-8386-b7ac9f58e0e6/），直接从中复制对应文件。
1. 替换电源管理配置文件 nvpmodel.conf
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 来源 | /media/unitree/7073f027-.../etc/nvpmodel.conf（NX 16G 出厂 SSD） |
| 目标 | /etc/nvpmodel.conf（当前运行系统） |
| 备份 | 先将原文件备份为/etc/nvpmodel.conf.nano8g.bak |
| 替换前 | 仅有 15W / 7W 两个电源模式 |
| 替换后 | 新增 MAXN / 10W / 15W / 25W 四个电源模式 |
sudo cp /etc/nvpmodel.conf /etc/nvpmodel.conf.nano8g.bak
sudo cp /media/unitree/7073f027-.../etc/nvpmodel.conf /etc/nvpmodel.conf
2. 替换设备树文件（DTB）
内核通过 DTB（Device Tree Blob）识别硬件。Nano 8G 与 NX 16G 使用不同的 DTB 文件，需要从 NX 16G 出厂 SSD 复制对应文件覆盖当前系统中的同名文件。
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 来源 | /media/unitree/7073f027-.../boot/dtb/kernel_tegra234-p3767-0000-p3768-0000-a0.dtb（NX 16G 出厂 SSD） |
| 目标 | /boot/dtb/kernel_tegra234-p3767-0000-p3768-0000-a0.dtb（当前系统） |
sudo cp /media/unitree/7073f027-.../boot/dtb/kernel_tegra234-p3767-0000-p3768-0000-a0.dtb \
/boot/dtb/kernel_tegra234-p3767-0000-p3768-0000-a0.dtb
3. 修改启动配置文件 extlinux.conf
/boot/extlinux/extlinux.conf 中的 FDT 行决定内核启动时加载哪个 DTB 文件。Nano 8G 与 NX 16G 的 DTB 文件名中仅有一段数字不同：
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 文件 | /boot/extlinux/extlinux.conf |
| 备份 | 先备份为/boot/extlinux/extlinux.conf.nano8g.bak |
| 修改前 | FDT /boot/dtb/kernel_tegra234-p3767-**0003**-p3768-0000-a0.dtb（Nano 8G） |
| 修改后 | FDT /boot/dtb/kernel_tegra234-p3767-**0000**-p3768-0000-a0.dtb（NX 16G） |
sudo cp /boot/extlinux/extlinux.conf /boot/extlinux/extlinux.conf.nano8g.bak
sudo sed -i 's/p3767-0003-p3768/p3767-0000-p3768/g' /boot/extlinux/extlinux.conf
修改后确认文件内容中 FDT 行指向的是 p3767-0000 版本的 DTB 文件。
重启验证
完成以上三步后执行重启：
sudo reboot
重启后内核将加载 NX 16G 的硬件描述，系统平台会正确识别为 Orin NX，电源管理解锁 25W 和 MaxN 模式，同时 EMC（显存控制器）相关报错也将消除。
可通过以下命令验证：
# 查看模块型号
cat /proc/device-tree/model
# 查看可用电源模式
sudo nvpmodel -q